自动化技术论文_基于改进RRT结合B样条的机械臂

文章摘要:为解决传统快速拓展随机树（Rapidly-exploring Random Trees， RRT）算法的随机性强，导向性差，规划时间长及寻迹平滑度差等问题，提出一种基于目标偏置策略结合自适应可变步长的改进型RRT算法（P-Adaptive variable stepsize-rrt， PAVS-RRT）。首先，在传统RRT算法基础上设置一个目标偏置阈值，同时引入局部扩展机制避免因改变采样结构而造成的局部最优问题；其次，结合自适应步长策略优化其搜索时间；最后，采用三次B样条函数对所规划路径进行拟合优化。仿真实验中所提算法在保证机械臂成功避障且顺利抵达目标位置的同时，其各关节参数均波动较小且未发生突变，有效降低了机械臂在运动规划过程中的抖振情况。实验结果表明所提算法较基本算法其平均路径搜索时间提高了73.49%；算法搜索效率及平滑性得到显著改善。

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项目基金:《机械科学与技术》 网址: http://www.jxkxyjs.cn/qikandaodu/2021/1022/706.html